门铃响起，广东深圳市民陈子舜开门一看，和保洁阿姨一起上门的还有一位新“同事”——一台有修长机械臂的具身智能机器人。
前不久，自变量机器人科技（深圳）有限公司与58集团合作，在深圳推出智能保洁服务，首批机器人保洁员“上岗”，与保洁阿姨一同完成家庭清洁服务。一时间，尝鲜者众多，排队半个月，陈子舜“抢”订了一单。
清洁开始，机器人负责客厅和餐厅的垃圾清理、桌面整理，保洁阿姨则直奔卧室开展工作。在客厅，机器人小心地避开障碍物，缓步前行，精准抓取散落的杂物，分门别类地归置整齐，然后拿起抹布清理桌面，动作缓慢却有序。
58集团深圳城市经理黎子文介绍，在人机协作保洁模式里，目前机器人承担重复性、高强度的工作，包括收拾桌面、整理沙发、摆放鞋子等，保洁阿姨则负责复杂精细、深度清洁的工作，如边角清洁、台面整理、厨卫深度处理、消杀等，双方分工有序。
机器人保洁员一边实践，一边通过学习海量家庭场景，快速迭代能力。“每次完成任务后，它都会将脱敏后的感知数据和操作数据回传至训练平台，帮助模型迭代升级。”黎子文说，“第一次入户测试时，它捡起一块毛巾都需要十几分钟，一周后就能独立擦桌子了，如今已经掌握清理宠物粪便、叠衣服等技能。”
记者在现场看到，通过观察包装，机器人保洁员能够精细分类药物，还能自主分拣出过期零食。不过，基于安全作业的考虑，这款机器人还未参与涉水场景工序，动作也设定得相对缓慢。
大约3个小时过去，保洁阿姨已经打扫完其他房间，机器人也完成了客厅和餐厅的整理。以往，像这样130平方米大小的房子，一次日常保洁通常需要4—5个小时。
清洁智能机器人走进家庭，前景如何？
市场反馈强化了黎子文的信心：58同城线上平台上，智能保洁服务预约火爆，一天开放8单，预约订单已经排到半个月后。预约智能保洁和人工保洁价格相同，3个小时的日常保洁服务收费约140元。不久前，自变量机器人和58集团还在北京开通了智能保洁服务。
在业内，家庭场景被认为是具身智能领域的“最后一公里”。不过，清洁智能机器人仍然面临不小挑战：机器人能够参与的保洁场景偏少，人机协同的效率有待提高，机器人应对复杂家庭环境的能力还需提升，客户接受度还偏低等等。
“在家庭场景中，机器人要像成年人一样，可以随机应变。”自变量机器人现场应用工程师王家燊说，不同于在工业场景中的重复劳动，家庭服务要求机器人更加聪明，为此，自变量机器人研发了具身智能基础模型WALL—B，让机器人有实时调整的应变能力，做错动作后可马上调整。
王家燊介绍，研发团队正着力提升机器人的家庭环境适应性，优化导航避障，让机器人更“懂家”，同时确保机器人在真实场景下稳定可靠。在人机协同方面，研发团队正在优化标准体系，减少等待时间和重复劳动，让人机配合更流畅，服务更标准。
目前，自变量机器人保洁员已经在深圳和北京服务了上百户家庭。在售后反馈留言中，陈子舜写道：“也许在不远的将来，预约一台机器人保洁员独立上门服务，就像现在看到扫地机器人和无人驾驶车一样自然。”
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